まず Ubuntuで環境準備。
これも最終的にはDockerファイル化する予定。

apt-get update && apt-get -y upgrade
apt-get install python python-pip
pip install --upgrade pip
pip install docker-py

こんな感じで使うみたい

from docker import client

# 以下のようにすれば Unixドメインソケットも使用可能！すごい
# cli = client.Client(base_url='unix://var/run/docker.sock')
cli = client.Client(base_url='tcp://192.168.1.100:2375', version='1.21')

cli.version()
cli.info()
cli.containers()
cli.images()

import json
for line in cli.pull('moremagic/ubuntu-sshd', stream=True):
  print json.dumps(json.loads(line), indent=4)

container = cli.create_container(image='moremagic/ubuntu-sshd')
response = cli.start(container=container.get('Id'))
print response

うまくいくと None が出力されてコンテナが起動します。
簡単に使える！